Аренда автомобиля

Подскажите, пожалуйста, как документально должна быть оформлена следующая ситуация. Работник фирмы А ездит (по служебным делам) на машине фирмы Б. Предполагаю - договор аренды авто между фирмами и приказ (фирма А) об использовании авто работником фирмы А.